瑜伽的起源和发展历程原始瑜伽，即吠陀时期 公元前15世纪～公元前8世纪，游牧民族雅利安人带来了婆罗门教，婆罗门教的宗教经典称为《吠陀》，引入的瑜伽的概念。《吠陀》共有四部，前三部《吠陀》《梨俱吠陀》、《摩挲吠陀》和《柔耶吠陀》用于婆罗门教的教士，后来，第四部《吠陀》《阿闼婆吠陀》为普通人提供了在日常生活中修行用的咒语。“瑜伽”这个词的词根Yuj也是在《梨俱吠陀》中最早被提到。《梨俱吠陀》由一系列的颂歌构成，将瑜伽定义为“约束”或者“戒律”，但是并没有提供任何系统性的体式练习。“瑜伽”再次作为一种自我约束方法在《阿闼婆吠陀》出现，但是这次瑜伽的涵义还包括了呼吸控制。这是我们目前所知的关于瑜伽最早的起源。

　　前经典时期 公元前8世纪～公元前5世纪，《奥义书》出现。《奥义书》进一步阐述了吠陀。在早期的《吠陀》中，瑜伽仅仅是一个名词和一种刚刚出现的戒律，然而在《奥义书》瑜伽却扮演了重要角色。成为了一种修行方式。

　　经典时期 公元前5世纪到公元2世纪，而在这段时期在瑜伽历史和发展中也是最为多产和突出的时期。此阶段出现了两位重要的印度宗教大师--摩诃毗罗（Mahavir）和释迦牟尼。由摩诃毗罗提出的“五戒”（Pancha mahavrata）以及释迦牟尼提出的“八圣道”（Ashta Magga）被广泛认为是瑜伽成就法的最初本质。《薄伽梵歌》（Bhagavad Gita）起源于文献《奥义书》,为我们提供了那个时代最全面的有关瑜伽的描述，更加清晰地提出了智能瑜伽（Gyan yoga）、奉爱瑜伽(Bhakti Yoga)和业瑜伽（Karma Yoga）的概念。这三种形式的瑜伽仍然是人类智慧的最高体现，时至今日人们依旧可以通过《薄伽梵歌》中记载的方法寻找到真正的平静。帕坦伽利的《瑜伽经》（Yoga Sutra）则表现了瑜伽的不同方面，主要以瑜伽的“八圣道”为主。《瑜伽经》是第一本系统性阐述瑜伽的专著，所以帕坦伽利被尊称为瑜伽之父。毗耶娑（Vyasa）对《瑜伽经》和《薄伽梵歌》的评注，也得以书写记录下来。

　　后经典时期公元2世纪至公元17世纪，对现代瑜伽影响深厚的谭崔（Tantra Yoga）瑜伽得到蓬勃发展，并在其基础上发展出哈他瑜伽（Hatha Yoga）。该时期较为杰出的传教大师包括阿卡亚特雷亚斯（Acharyatrayas）-阿迪商羯罗（Adi Shankracharya）、罗摩努阇(Ramanujacharya)和摩达婆（Madhavacharya）。同样在此时期做出巨大贡献的有苏腊巴亚（Suradasa）、杜勒西达斯（Tulasidasa）、普兰达拉（Purandardasa）、米拉巴依（Mirabai）。哈他瑜伽的纳达瑜伽修行者们如Matsyendaranatha、Gorkshanatha, Cauranginatha、 Swatmaram Suri、 Gheranda、 Shrinivasa Bhatt，在此期间使得哈他瑜伽得到普及和流行。大概公元15世纪的时候，斯瓦特玛拉玛(Swami Swatmaramas)发表的《哈他瑜伽之光》这部瑜伽经典被认为是现存最古老的关于哈他瑜伽的文献，也是最重要的综合教科书。

　　在19世纪中期，印度是英帝国统治下的殖民地。瑜伽向西方的迁移就是在这里开始的。《薄伽梵歌》的英语翻译，几个关键的《奥义书》和的经典，为诸如爱默生和梭罗以及西方思想家的手中。虽然瑜伽修法不是这个传递的一部分，但这些知识分子在哲学上收到深刻影响。

　　1875年左右，纽约一个叫做“神智学会”(Theosophical Society)的组织在纽约成立，致力于解开神秘学(the occult)之谜的工作。神智学会由海伦娜布拉瓦茨基和威廉贾奇，并在世界之交被Annie Besant发扬光大。它在打开通向东方哲学大门上过起到了领袖作用。

　　神智学会很快就在印度马德拉斯附近建立了总部，并与瑜伽高士建立了联系，这些瑜伽师通过直接会面和信件指导他们。这样，神智学会就主要靠它的著作成了早期西方瑜伽知识的管道，并且他们自从19世纪后期以来就通过初版上百种图书而继续起到这个作用。这些书很多是直接翻译印度经典。

　　印度的高层瑜伽士也在19世纪晚期和20世纪早期，与他们的英国占领者联系。他们之中最值得注意的是一个殖民法官，John Woodroffe爵士。他参与了当时非常隐晦的谭崔，并用Arthur Avalon这个笔名写了十二种关于谭崔哲学和修法的书。Woodroffe的书清晰、彻底，以至于引发了谭崔在印度的复兴。他最顶尖的成就是1919年的《灵蛇拙火》(The Serpent Power)。这本书比那个时代任何英文著作更仔细地叙述了瑜伽、谭崔和昆达里尼唤醒的细节。此书对现在东方和西方的瑜伽士们仍有用处。

　　在20世纪的第一个十年，以罗摩查罗卡瑜伽士(Yogi Ramacharaka)为笔名出版了一些列图书。这是一个叫William Atkinson的美国人和一个也曾在1893年芝加哥世界宗教国会上发言的叫Baba Bharata的瑜伽士的合作成果。Baba Bharata的背景很模糊。人们相信他是一个住在南非叫Yogi Ramacharaka的印度瑜伽士的。不管怎样，这些书写进和包括了比以前任何西方曾有著作更多的关于瑜伽的细节。罗摩查罗卡一本叫做《呼吸的科学》(Science of Breath)是特别重要的。这是一个就算按照现在标准也是很好的调息法启蒙书。他的《瑜伽哲学十四课》和《高级瑜伽哲学课》以及著作都很具启发性。

　　1920年，西方迎来了第一个长久在那里的瑜伽大师，科里亚瑜伽流派的尤迦南达。在他1952故去之前，在洛杉矶居住了三十多年。他在美国和欧洲各地旅行，在各地收科里亚瑜伽方法的。尤迦南达是一个强大的灵性人格，并深刻地影响了他所遇到的几千人。通过他在1946年发表的畅销书《一个瑜伽行者的自传》，仍然继续为上百万生命打开通向他们内在灵性领域的大门。

　　1958年西方看到了另一个伟大瑜伽士马赫西优士(Maharishi Mahesh Yogi)来到洛杉矶。十年后，在披头士和西方偶像人物开始跟他学习后，马赫西所传授的超觉冥想成了一个世界现象。在20世纪80年代，马赫西在西方推出了阿育吠陀（一个以瑜伽为基础的印度医药体系），而这对数百万人有巨大的影响。Deepak Chopra以及其他努力把阿育吠陀以及瑜伽方法带到西方社会主流中去的人，在马赫西这里找到了开始。他在1963年发表的里程碑式的著作，《存在的科学和生活的艺术》，是一部经典。

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