瑜伽的悠久历史是如何发展的？韦达瑜伽的教义源自《RIG VEDA》。《RIG VEDA》是梵文，RIG的意思是赞美，VEDA的意思是知识。所以RIG VEDA是一本赞诵的圣歌集，来赞美至高无上的知识和能量。

　　前经典瑜伽时期，人们主要修习智瑜伽及实践瑜伽。在《薄伽梵歌》这本书中，对实践瑜伽做了更深层次的描述。

　　就是王瑜伽（八支分法瑜伽）流行时期，由印度瑜伽大师帕坦伽利PATANJALI总结的瑜伽修习方法，后又编成瑜伽经典书籍《瑜伽经》必一运动官网。此书成为现今众多瑜伽派系的理论基础与依据。

　　后经典瑜伽指的是王瑜伽之后的的瑜伽修习方法。帕坦伽利之后的几个世纪里，瑜伽的价值观念发生了改变，新一代的瑜伽师创造了使身体充满活力、健康长寿的瑜伽体系。哈他瑜伽就是在这个时期快速发展起来的，有人将其描述为是在王瑜伽第三步体位训练基础之上发展而来的瑜伽派系。